O direito à mobilidade relaciona-se com o direito à cidade na medida em que, para usufruir na plenitude todas as oportunidades da vida urbana e para transformá-la, é imprescindível ter condições de acesso físico, especialmente quando se trata do direito à cidade na perspectiva do pedestre, tendo em vista que realizar os deslocamentos cotidianos a pé constitui a mais básica e natural modalidade de mobilidade individual. Assim, por mais primário e trivial que possa parecer, ser pedestre pode ser considerado um direito de cidadania. Diante das condições de precariedade, insegurança e desconforto, na maioria das cidades exercer esse direito é cada vez mais realizar um safári. Um safári nos remete à aventura de exploração de territórios em geral selvagens, cheios de surpresas e perigos. Com essa inspiração aventureira exploratória, o safári urbano é a adaptação de um método desenvolvido na prefeitura de Nova Iorque (EUA) com o objetivo de avaliar o ambiente urbano a partir da experiência do pedestre. Condições e percepções de segurança, acessibilidade, conectividade e conforto ambiental, entre outras, são analisadas e comparadas a partir da vivência, observação e registros proporcionados pela caminhada. Em 2018, um grupo de pessoas, heterogêneo em termos de idade, gênero e formação profissional, saiu em safári, experimentando e avaliando os espaços de caminhabilidade em Brasília. Neste artigo, buscamos contextualizar o direito à mobilidade como subsidiário do direito à cidade e discutimos os resultados da primeira aplicação do safári urbano em Brasília à luz do direito do pedestre à mobilidade.